基于扩展卡尔曼滤波的车道融合跟踪

• 作者: 陈莹 韩崇昭
• 来源期刊: 公路交通科技
• 学科: 工学
• 关键词: 扩展卡尔曼滤波 目标检测 车道跟踪 视觉窗口
• 年，卷（期）: 2004,（12）
• 所属期刊栏目: 智能运输系统与交通工程
• 页码范围: 114-117
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.41:U46
• 字数: 2523字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0268.2004.12.030

摘要

车道检测算法的研究是智能车辆自动导航的首要环节.与目前基于视觉的车道检测与跟踪系统不同,本文提出一种基于扩展卡尔曼滤波的车道融合跟踪方法.该方法利用毫米波雷达探测到前方车辆的距离信息,并采用扩展卡尔曼滤波技术和图像处理技术,建立车道跟踪的动态视觉窗口,提取车道边界,并判断前方车辆相对于车道的位置.该方法大大缩减了处理时间,且增强了系统的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩崇昭	西安交通大学综合自动化研究所	349	5634	35.0	59.0
2	陈莹	西安交通大学综合自动化研究所	14	103	6.0	10.0