二平动自由度高速并联机械手位置控制

• 作者: 倪雁冰 梅江平 王攀峰
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机械手 位置逆解 控制
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 7-8,10
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1550字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2004.04.031

摘要

文章研究一种二平动自由度高速轻型并联机械手的位置控制技术.首先建立一种含有几何误差的位置逆解模型,在此基础上,以NI运动控制卡+PC构筑了系统硬件平台,并采用图形化的编程环境Labview开发了控制系统软件.最后,通过实验获得了机械手末端执行器的位置误差跟随曲线,结果证明控制效果良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梅江平	天津大学机械工程学院	80	1136	21.0	29.0
2	王攀峰	天津大学机械工程学院	19	304	10.0	17.0
3	倪雁冰	天津大学机械工程学院	44	637	15.0	24.0