一种开放式机器人控制器力/位混合控制的实现方法

• 作者: 柳洪义 王磊 郭大忠
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 开放式机器人控制器 主动柔顺控制 PMAC 力/位混合控制
• 年，卷（期）: 2004,（10）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 72-74
• 页数: 3页
• 分类号: TP273+.3
• 字数: 3522字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2004.10.035

摘要

针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题,开发了一种开放式机器人控制器.此控制器采用"PC+PMAC"的控制结构,利用伺服驱动器的两种不同的控制模式,提出了一种实用的力/位混合控制方案,给出了相应的硬件和软件的具体实现.实验表明,文章提出的力/位混合控制方法具有良好的稳定性和力控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柳洪义	东北大学机械工程与自动化学院	62	809	14.0	26.0
2	王磊	东北大学机械工程与自动化学院	143	795	13.0	20.0
3	郭大忠	东北大学机械工程与自动化学院	9	190	5.0	9.0