单摆甩起时间优化轨迹的计算方法

• 作者: 张明廉 王小虎 王铁军
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 甩起 最短时间控制 非线性控制
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 仿真与控制
• 页码范围: 1034-1037
• 页数: 4页
• 分类号: TP271
• 字数: 3866字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2004.05.046

摘要

对只有一个摆杆的单摆的甩起过程进行了研究.在能量分析的基础上,给出了一次摆动的前后角度边界和一次摆动时间最短轨迹的解析分析.基于时间最短一次摆动给出了搜索时间优化甩起轨迹的数值计算方法,该方法需要搜索的变量数等于甩起摆动次数减一,计算量较小.文中给出了两次摆动和三次摆动甩起的时间优化轨迹的计算结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明廉	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	53	615	15.0	23.0
2	王小虎		5	29	2.0	5.0
3	王铁军	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	4	24	2.0	4.0