平行单级双倒立摆基于滑模的稳定控制

• 作者: 张明廉 李诚
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 平行单级双倒立摆 变结构控制 指数趋近律 欠驱动系统
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 检测、决策与控制
• 页码范围: 589-592
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2163字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2004.03.058

摘要

平行单级双倒立摆相对单级倒立摆、二级倒立摆而言是非线性更强、耦合作用更复杂的不稳定欠驱动系统,从而控制难度更大.本文针对俩摆间无弹簧的平行单级双倒立摆设计了滑模变结构控制律,仿真结果显示该控制律对外部干扰和内部参数变化都有很强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明廉	北京航空航天大学自动化学院自动控制系	53	615	15.0	23.0
2	李诚	北京航空航天大学自动化学院自动控制系	5	40	5.0	5.0