一种基于SMA的管道里蠕动机器人及其反馈控制

• 作者: 曹志奎 王嵩
• 来源期刊: 传动技术
• 学科: 工学
• 关键词: 管道蠕动机器人形状记忆合金(SMA)直线驱动器电阻反馈控制
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 试验 检测
• 页码范围: 29-32
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 1488字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-8244.2005.01.006

摘要

介绍了一种SMA驱动的正方体型管道机器人的结构、运动原理及控制系统.通过协调十二组SMA直线驱动器的动作,使机器人可在前后、左右、上下等六个方向上蠕动.重点分析了基于该机器人的电阻反馈控制,采用简便的反馈方式有效地防止由于过热而产生的SMA记忆性能下降.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹志奎	上海交通大学机器大研究所	19	319	10.0	17.0
2	王嵩	上海交通大学机器大研究所	1	26	1.0	1.0