机器人六维腕力传感器标定方法和标定装置的研究

• 作者: 刘正士 王勇 郑红梅
• 来源期刊: 计量学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计量学 六维腕力传感器 动态标定 阶跃响应 软触发
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 页码范围: 43-45,85
• 页数: 4页
• 分类号: TB931
• 字数: 3130字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1158.2005.01.012

摘要

通过对机器人六维腕力传感器系统的各种标定方法的分析讨论,说明了应采用阶跃响应的方法来对它的动态性能进行标定.从矩形脉冲频谱对系统传递函数影响的角度,说明了为减少矩形脉冲频谱对传递函数标定曲线的干扰,应使阶跃激励开始时刻前的采样点数为零.新设计的实验方法和实验装置便于测出标定中使用的激励信号,通过数据采样系统的"软触发"功能,准确抓取到阶跃开始时刻,减少了干扰.同时,在该实验台上加载所使用的定滑轮数量较少,也有效地减小了标定误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘正士	合肥工业大学机械与汽车工程学院	134	2057	22.0	39.0
2	王勇	合肥工业大学机械与汽车工程学院	180	1082	14.0	24.0
3	郑红梅	合肥工业大学机械与汽车工程学院	66	337	10.0	15.0