胶囊内窥镜机器人的外磁场驱动方法

• 作者: 梅涛 汪小华 简小云
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 胶囊内窥镜机器人 磁场驱动 消化道检查 管道微机器人
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 367-372
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.04.017

摘要

研究了利用外部磁场驱动胶囊内窥镜机器人的方法.我们将梯度线圈和匀场线圈进行组合,通过调整线圈加载电流以及线圈绕可平移病床的旋转来合成空间上梯度均匀、低场强区域可动态调整的驱动磁场,作用于机器人内置的永磁体,从而获得期望的驱动力和辅助转矩.仿真表明组合线圈构成的磁场环境对于驱动相当有利.我们提出的驱动方法具有良好的可控性和安全性,为进一步研究梯度磁场驱动适于体内各种腔管的微机器人奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪小华	中国科学院合肥智能机械研究所	21	332	10.0	18.0
2	梅涛	中国科学院合肥智能机械研究所	75	1218	19.0	31.0
3	简小云	中国科学院合肥智能机械研究所	2	63	1.0	2.0