积分变结构控制原理在AUV航向控制中的应用仿真

• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人控制 自主水下机器人 积分变结构控制 航向控制 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 船舶电气设备和自动控制技术
• 页码范围: 30-33
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3134字
• 语种: 中文

摘要

文章研究了积分变结构控制在自主水下机器人(AUV)航向控制系统中的应用,建立了AUV水平面的非线性模型,并在特定的工作点对模型进行了线性化处理,得到了AUV的控制设计线性模型.根据变结构控制理论设计了积分变结构控制器,并给出了消除抖振的方法.仿真试验验证了该设计方法的有效性.