非线性系统卡尔曼滤波新方法

• 作者: 张卫明 张炎华 杜刚 钟山
• 来源期刊: 东南大学学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性 广义卡尔曼滤波 unscented卡尔曼滤波 unscented变换
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 页码范围: 24-28
• 页数: 5页
• 分类号: TN713
• 字数: 555字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2005.01.006

摘要

为了在非线性、非高斯系统估计中获得更好的精度,提出一种新的unscented卡尔曼滤波(UKF).采用确定性采样方法,通过选择unscented变换中的参数α＝0.85,β＝2和l＝0,确定出2n+1个σ点,使这些σ点完全符合非线性系统Yi＝F(Xi)的高斯随机变量的均值和方差.仿真结果表明:σ点通过实际的非线性系统Yi＝F(Xi)传递后,其后验均值和协方差可以达到泰勒展开式的三阶精度,广义卡尔曼滤波(EKF)只能达到一阶精度.该UKF滤波与EKF算法复杂度相近,但具有比EKF更好的估计精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张炎华	上海交通大学信息检测技术与仪器系	92	1241	18.0	31.0
2	杜刚	上海交通大学信息检测技术与仪器系	13	114	7.0	10.0
3	张卫明	上海交通大学信息检测技术与仪器系	5	101	5.0	5.0
4	钟山	中国航天科工集团公司第二研究院	10	245	7.0	10.0