AUV控制系统试验平台

• 作者: 唐照东 常宗虎 施小成 赵德会
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 工学
• 关键词: AUV QNX操作系统 试验平台 任务协调
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 船舶导航、水声设备
• 页码范围: 38-42
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3350字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-6982.2005.03.012

摘要

随着AUV(自主式潜器)技术的不断发展,对其自主性能的要求越来越高.AUV控制系统试验平台可以实现各种自主控制、动态控制算法及软件的系统集成.文章以能够自主完成地形勘察使命的AUV为研究对象,设计了AUV控制系统试验平台,对AUV控制系统硬件系统和基于行为仲裁的分层递阶软件系统做了较全面的介绍,利用QNX操作系统的多线程和消息传递技术实现了任务协调算法.在半实物试验平台上进行的地形勘察使命仿真结果验证了控制系统试验平台硬件结构合理,算法及软件集成可实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	施小成		81	951	18.0	25.0
2	常宗虎		14	96	7.0	9.0
3	唐照东		6	19	2.0	4.0
4	赵德会		3	15	2.0	3.0