3自由度并联机器人运动学及轨迹规划研究

• 作者: 刘平安 方跃法
• 来源期刊: 北京交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 平面并联机器人 结构、运动学 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 电子信息工程
• 页码范围: 103-106
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3406字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-0291.2005.02.027

摘要

论述了3自由度平面并联机器人的6种基本结构类型:RRR、PRR、RPR-Ⅰ、RPR-Ⅱ、RRP和PRP,以及其运动学求解的共性和个性问题.以RPR-Ⅱ型并联机器人为例采用MATLAB6.1完成了其轨迹规划器的设计,实现了系统中任何构件在运动过程的位移、速度、加速度到关节力、驱动力的图线输出,并提出了采用直线加抛物线过渡仍可满足给定起始点和目标点速度要求的轨迹规划方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法	北京交通大学机械与电子控制工程学院	78	605	14.0	20.0
2	刘平安	北京交通大学机械与电子控制工程学院	6	25	2.0	5.0