基于声纳的移动机器人环境建模仿真平台的设计

• 作者: 刘伟 李贻斌 赵冬梅 马昕
• 来源期刊: 山东科学
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 栅格地图 环境建模 仿真
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 页码范围: 49-53
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2837字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-4026.2005.01.009

摘要

利用Visual Basic建立了一个移动机器人环境建模的仿真平台,通过仿真声纳的数学模型,采用以概率论和Dempster-Shafer证据理论为基础的基于占有率的栅格地图创建方法,解释和融合仿真的声纳数据,建立环境的栅格地图.该仿真平台提供了环境和移动机器人运动状态在线实时设定功能,其参数可调的声纳模型及根据声纳数据进行环境建模的算法设计相对独立等特点极大地方便移动机器人环境建模的研究工作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李贻斌	山东大学控制科学与工程学院	90	1377	21.0	34.0
2	刘伟	山东大学控制科学与工程学院	86	592	11.0	22.0
3	赵冬梅		31	147	7.0	11.0
5	马昕	山东大学控制科学与工程学院	23	90	6.0	9.0