基于全景视觉与里程计的移动机器人自定位方法研究

• 作者: 曹其新 王景川 陈卫东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 自定位 传感器融合 全景视觉 里程计
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 41-45
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.01.009

摘要

通过分析全景视觉与里程计传感器的感知模型的不确定性,提出了一种基于路标观测的移动机器人自定位算法.该算法利用卡尔曼滤波器,融合多种传感器在不同观测点获取的观测数据完成机器人自定位.与传统的、采用单一传感器自定位的方法相比,它利用视觉和里程计的互补特性,提高了自定位的精度.实验结果证明了上述方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈卫东	上海交通大学自动化研究所	95	2775	28.0	49.0
2	曹其新	上海交通大学机器人研究所	128	1711	24.0	34.0
3	王景川	上海交通大学自动化研究所	13	280	7.0	13.0