一种基于投影矩阵M的机器人手眼标定线性化方法

• 作者: 刘峰 孙茂相 徐进学 董竹新
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人手眼标定 投影矩阵M 矩阵直积运算
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 301-305
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.04.003

摘要

提出了一种基于投影矩阵M的机器人手眼标定方法,即将AX=XB转换为MY=M'YB求解形式,避免了矩阵分解.同时,采用矩阵直积运算和矩阵特征向量运算相结合的方法,将传统的非线性问题转换成线性问题,构成了可利用最小二乘法求解运算的解析形式,提高了机器人手眼标定的精度和稳定性.通过实验验证了该方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘峰	沈阳工业大学信息科学与工程学院	187	2005	23.0	40.0
3	孙茂相	沈阳工业大学信息科学与工程学院	21	470	11.0	21.0
4	徐进学	沈阳工业大学信息科学与工程学院	9	139	7.0	9.0
7	董竹新	沈阳工业大学信息科学与工程学院	1	14	1.0	1.0