后轮主动转向的2自由度鲁棒控制

• 作者: 吕振华 李铂
• 来源期刊: 汽车工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 2自由度控制 鲁棒控制 4轮转向
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 83-85,43
• 页数: 4页
• 分类号: U4
• 字数: 3019字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-680X.2005.01.022

摘要

在传统前馈后轮主动转向控制的基础上,提出了一种2自由度后轮主动转向鲁棒控制规律.该方法通过引入独立参数化2自由度控制结构,实现了4轮转向系统对车速变化和轮胎侧偏刚度变化的独立补偿.其前馈控制器的设计与传统前馈4轮转向控制完全相同,而反馈控制器的设计为一针对轮胎侧偏刚度不确定性的标准H∞控制问题.该方法的主要优点是既充分发挥了传统前馈控制的优点,又降低了反馈控制器的阶数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李铂	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	4	53	4.0	4.0
2	吕振华	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	89	2165	29.0	45.0