虚拟手抓握动作的Petri网模型及其仿真实现

• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟人 虚拟手 行为控制 抓握动作
• 年，卷（期）: 2005,（9）
• 所属期刊栏目: 仿真应用研究
• 页码范围: 275-279
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4592字
• 语种: 中文

摘要

虚拟手的运动建模是三维人机交互研究中的一个关键问题.虚拟人在执行维修作业的过程中,不可避免地需要徒手抓握操作对象或维修工具.为此,该文提出了一种基于位置/变迁Petri网的虚拟人手抓握动作模型.该方法以关节化虚拟手的几何建模和关节约束分析为基础,描述了抓握动作的Petri网模型,通过仿真循环叠代和关节插值计算,实现关节链上各个关节的运动控制,并基于面向对象的技术设计实现了典型抓握动作.最后,基于人体建模与仿真软件Jack,设计并实现了一个虚拟手抓握动作的Petri网,仿真和实验结果表明所述方法简便易行,能够满足虚拟维修作业的要求.