Stewart六自由度运动平台自振频率的分析与计算研究

• 作者: 俞科云 刘祖源 戴余良 朱颖
• 来源期刊: 机械
• 学科: 物理学
• 关键词: Stewart运动平台 局部线性化 自振频率 转移矩阵
• 年，卷（期）: 2005,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 14-17
• 页数: 4页
• 分类号: O321
• 字数: 2670字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2005.11.005

摘要

提出了一种对重载的Stewart六自由度运动平台动力学模型局部线性化的新方法,将其六个作动杆简化成质量-弹簧系统.然后采用转移矩阵法将各局部坐标系中建立的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵以及系统的位移和所受外力均转移到总的固定坐标系,运用D'Alembert原理建立其振动的线性运动微分方程.最后通过结合Stewart平台的运动学反解计算方法,对该平台在运动过程中的自振频率进行了分析和计算,计算结果表明对于这种重载的Stewart运动平台,其各个自振频率在整个工作空间内的变化幅度不大,该结果为重载Stewart平台的设计和控制提供了理论依据,已被成功应用于作者单位的某型船舶操纵模拟器运动平台的研制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘祖源	武汉理工大学交通学院	65	630	15.0	20.0
2	朱颖		5	36	4.0	5.0
3	戴余良	武汉理工大学交通学院	40	255	10.0	13.0
7	俞科云		4	33	3.0	4.0