水下机器人主动对接装置的协调控制研究

• 作者: 严浙平 侯恕萍 孟庆鑫 边信黔
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 水下机器人 主动对接 协调控制 离散事件系统
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 267-272
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.03.015

摘要

水下机器人主动对接装置在对接裙外侧安装有4只两自由度对接机械手,其主要功能是在恶劣的海洋环境中能实现水下机器人与失事潜艇的准确对接,完成救生任务.为了实现自主作业,根据作业特点提出了将水下机器人与对接机械手的作业过程抽象成自动机模型的方法,应用离散事件系统理论实现4只机械手与水下机器人的协调控制.在此基础上,进一步介绍了赋时离散事件系统理论,并应用于水下机器人主动对接装置的协调控制中,解决了系统的时间性问题,使之成为切实可行的控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	292	2385	24.0	33.0
2	边信黔	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	146	1731	21.0	30.0
3	严浙平	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	96	692	13.0	20.0
4	侯恕萍	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	16	82	5.0	8.0