多指护理灵巧手的优化

• 作者: 刘峰 马履中
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 多指灵巧手 结构优化 护理机器人
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 20-22,39
• 页数: 4页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2005.06.007

摘要

从手指关节运动副型式、手指指数和手掌、手指结构、手指材料、各个关节运动的驱动方式以及传动方式、各关节截面的结构型式、传感器的选择和布置等7个方面对灵巧手进行优化分析.考虑到一般性和通用性,对各手指之间的相对位置及姿态、各关节的长度及回转关节的回转角度范围,运用拟人法,类比法,建立优化目标函数和约束条件进行优化计算,设计出一种用于护理机器人上的带手掌的3指9关节灵巧手.对灵巧手的具体结构作了分析,绘出了灵巧手的三维结构模型.优化的护理灵巧手扩大了抓取范围,安装了灵巧手的护理机器人,减轻了护士的劳动强度,提高了护理质量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马履中	江苏大学机械工程学院	173	2046	25.0	33.0
2	刘峰	江苏大学机械工程学院	9	97	4.0	9.0