在未知环境下基于模糊预测的力/位混合控制方法

• 作者: 柳洪义 王磊 王菲
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 阻抗控制 力/位混合控制 模糊预测 未知环境 预测因子
• 年，卷（期）: 2005,（12）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1181-1184
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 3114字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-3026.2005.12.016

摘要

针对机器人在形状未知的接触环境表面上进行柔顺力控制的问题,在传统的力/位混合控制模型中采用一种模糊预测算法.此算法利用机械手末端与环境已产生的接触轨迹和运动方向,通过三种预测因子(满意度因子,曲率适应因子,参考比例因子),预测并调整未来采样时刻的力/位混合控制模型中的期望轨迹.每次预测时首先对以前的预测进行评估,同时考虑环境曲率和刚度变化的特点.此预测算法还可以应用于阻抗控制模型中.仿真证明,这种方法可以在不同的控制模型中取得较好的力控制效果,对未知环境的变化具有较强的适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柳洪义	东北大学机械工程与自动化学院	62	809	14.0	26.0
2	王磊	东北大学机械工程与自动化学院	143	795	13.0	20.0
3	王菲	东北大学机械工程与自动化学院	30	226	8.0	14.0