双电机驱动伺服系统齿隙非线性控制研究

• 作者: 胡维礼 赵国峰
• 来源期刊: 电气传动
• 关键词: 齿隙非线性 伺服系统 多电机驱动
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 控制
• 页码范围: 24-27
• 页数: 4页
• 字数: 3142字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2095.2005.02.007

摘要

利用多电机施加偏置力矩是一种齿隙非线性补偿的常用方法,但完全消除齿隙的影响则需要更为深入的控制策略.以双电机驱动伺服系统为研究对象,针对施加偏置力矩后的系统进一步展开研究.通过应用Backstepping方法选择控制Lyapunov函数(CLF),设计了基于状态反馈的控制策略,完全消除了齿隙非线性对系统的影响.理论分析和仿真研究表明,该方案能够保证系统稳定地跟踪参考输入,同时保证整个控制系统渐近稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡维礼		155	2963	28.0	46.0
2	赵国峰		5	171	5.0	5.0