基于LMI全方位移动机器人H∞鲁棒控制

• 作者: 刘艳伟 姜勇 孙茂相 董再励
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 线性矩阵不等式 H∞控制 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 170-173
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2447字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2005.02.025

摘要

针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)高阶线性时不变系统,根据模型自身的结构特点,给出了基于线性矩阵不等式(LMI)的通过局部反馈H∞控制实现整个系统对不确定扰动具有鲁棒性的充分条件及相关推论,并在此基础上提出了一种解决该类型系统H∞控制问题的新算法.通过对一完整约束移动机器人系统的局部输出反馈H∞控制仿真,说明了此算法具有良好的控制效果和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董再励	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	73	1005	17.0	29.0
2	孙茂相	沈阳工业大学信息科学与工程学院	21	470	11.0	21.0
3	姜勇	沈阳工业大学信息科学与工程学院	128	3970	38.0	58.0
12	刘艳伟	沈阳工业大学信息科学与工程学院	1	7	1.0	1.0