基于Pareto GA的机械手结构/控制多目标优化设计

• 作者: 庄翰 朱灯林 王安麟 王石刚
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 结构/控制融合建模 多目标 优化设计 Pareto遗传算法 Pareto解集过滤器
• 年，卷（期）: 2005,（7）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1163-1166,1171
• 页数: 5页
• 分类号: TH164|TP391.75
• 字数: 2699字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2005.07.032

摘要

针对机械/控制系统并行设计的多变量、多目标优化特点,以单臂机械手为对象,研究机电融合优化设计模型和多目标并行优化的算法.根据单臂机械手的动态特性和控制性能要求,采用极点配置方法构造了基于PD反馈控制的机电融合优化设计模型,通过Pareto遗传算法(PGA)对带约束的机电融合多目标优化问题的并行求解进行了研究,并对得到的Parato可行解集进行了分析.在PGA优化过程中采用了目标函数的归一化处理、分级罚函数法将约束问题转化为无约束优化、群体分级和Pareto解集过滤器等技术,并采用聚类方法对Pareto解集中解的个数、解集的特性和解的多样性进行控制,使优化解收敛到一个非劣点集.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王石刚	上海交通大学机械与动力工程学院	122	1350	19.0	31.0
2	王安麟	上海交通大学机械与动力工程学院	30	541	13.0	22.0
3	朱灯林	上海交通大学机械与动力工程学院	8	67	5.0	8.0
4	庄翰	上海交通大学机械与动力工程学院	1	8	1.0	1.0