移动机器人的同步自定位与地图创建研究进展

• 作者: 张飞 陈卫东
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 定位 地图创建 未知环境 Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 455-460
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 6319字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2005.03.022

摘要

自主移动机器人在未知环境下作业时,首先要解决的基本问题就是其自身的定位问题,而定位问题与环境地图的创建又是相辅相成的.本文从相关理论和关键技术等方面,系统地总结了同步自定位和地图创建的研究现状,着重介绍了基于概率论的方法,分析了目前存在的难题,并指出了未来研究的发展方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈卫东	上海交通大学自动化系	95	2775	28.0	49.0
2	张飞	上海交通大学自动化系	25	320	7.0	17.0