一种用于精密定位的并联机器人

• 作者: 孙立宁 李征 荣伟彬
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 位置逆解 工作空间 重复定位精度
• 年，卷（期）: 2005,（12）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 35-38
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3654字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2005.12.014

摘要

针对一种可用于精密定位的6-HTRT并联机器人,介绍了该机器人的机构形式和特点,阐述了控制系统硬件组成、逻辑结构和控制方法.分析了位置逆解和Jacobin矩阵,并在不同姿态下进行了工作空间仿真,给出了末端灵巧度的几项关键性能指标.最后通过实验给出并联机器人的运动分辨率和重复定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	荣伟彬	哈尔滨工业大学机器人研究所	98	1491	23.0	33.0
2	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
3	李征	哈尔滨工业大学机器人研究所	2	54	2.0	2.0