七自由度数据臂实现主从控制研究与仿真实验

• 作者: 孟偲 林华 王田苗 赵灿
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 数据臂 主从控制 仿真实验 虚拟机器人
• 年，卷（期）: 2005,（10）
• 所属期刊栏目: 工业控制
• 页码范围: 1077-1079
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4598.2005.10.021

摘要

介绍了一种BUAA-Ⅲ型七自由度数据臂对异构从动机器人的主从控制方法;针对数据臂主从控制多为异构控制这一特点,提出了将关节控制与位置控制结合面向任务的控制方案,通过编程实现了对PUMA262型六自由度虚拟机器人的仿真控制,并应用BUAA-Ⅲ型数据臂控制虚拟机器人完成了抓棒仿真实验;从而,验证了针对BUAA-Ⅲ型数据臂的异构主从控制方案的可行性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵灿	黑龙江科技学院机械工程学院	71	378	10.0	15.0
2	王田苗	北京航空航天大学机器人研究所	295	5727	37.0	65.0
3	孟偲	北京航空航天大学机器人研究所	41	534	11.0	22.0
4	林华		2	7	1.0	2.0