基于ADAMS的3-RPS型并联机器人位姿的正解与逆解

• 作者: 孙志礼 王丹 郭辉
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 ADAMS软件 仿真 运动分析 正解 逆解
• 年，卷（期）: 2005,（12）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1185-1187
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2403字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-3026.2005.12.017

摘要

以ADAMS软件为基础,给出了一种基于ADAMS的求解3-RPS型并联机器人位姿的正解与逆解方法.先给定机械手的位姿,经过仿真测量得出驱动杆的位移时间曲线,用后处理模块对测量得到的曲线进行处理,得到驱动杆位移样条函数,从而得到逆解.把得到的逆解作为驱动加在驱动杆上进行仿真,得到机械手的位姿,经过仿真测量得出机械手的位移曲线,经过后处理模块对测量得到的曲线进行处理,得到机械手的位姿样条函数,从而得到正解.这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作,非常快捷、方便、准确.从分析结果可以看出这种分析方法所得到的解完全可以用到实际中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙志礼	东北大学机械工程与自动化学院	181	1776	22.0	32.0
2	王丹	东北大学机械工程与自动化学院	74	1343	21.0	34.0
3	郭辉	东北大学机械工程与自动化学院	2	66	2.0	2.0