具有双负压吸盘的爬壁机器人吸附特性

• 作者: 付庄 曹其新 潘雷 赵言正 钱志源
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 负压吸盘 机器人 密封机构 流体网络理论 流阻 流容
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 873-876,883
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3277字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2005.06.007

摘要

介绍了一种双负压吸盘式爬壁机器人吸附机构,分析了机器人可靠吸附于垂直壁面的基本吸附条件.基于流体网络理论建立了吸盘模型并得到吸盘在风机突然启动、机器人遇障碍以及风机突然关闭三种情况下的等效电路.通过对等效电路的分析得到吸盘内负压动态响应曲线,进而得到了流阻、流容等吸盘结构参数对吸盘腔内负压的影响关系.最后通过试验和仿真进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹其新	上海交通大学机器人研究所	128	1711	24.0	34.0
2	付庄	上海交通大学机器人研究所	112	692	14.0	21.0
3	赵言正	上海交通大学机器人研究所	105	457	12.0	16.0
4	潘雷	上海交通大学机器人研究所	2	37	2.0	2.0
5	钱志源	上海交通大学机器人研究所	8	100	5.0	8.0