机器人的阻抗控制

• 作者: 费燕琼 赵锡芳 陈峰
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 阻抗控制 参数 动力学模型 控制方法
• 年，卷（期）: 2005,（12）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 46-47,50
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 3125字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2005.12.017

摘要

阻抗控制在机器人的力的控制中具有重要地位,文章对阻抗控制方法中的参数的意义进行了说明,总结并分析对比了阻抗控制和其它力控方法的特点,对基于动力学模型和基于位置的两种主要的阻抗控制方法进行了分析,列出了阻抗控制参数的选取方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵锡芳	上海交通大学机器人研究所	68	845	16.0	26.0
2	陈峰	上海海事大学物流工程学院	9	132	4.0	9.0
3	费燕琼	上海交通大学机器人研究所	86	692	13.0	22.0