自主机器人直线行进过程的数字PID控制

• 作者: 何艳丽 吴敏 曹卫华
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 自主机器人 建模 数字PID控制 Matlab仿真
• 年，卷（期）: 2005,（13）
• 所属期刊栏目: 数控技术
• 页码范围: 58-60
• 页数: 3页
• 分类号: TP29
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2005.13.022

摘要

针对自主机器人的直线行进过程,提出一种通过硬件电路确定直流电机模型的方法,即利用光电编码器测得机器人驱动轮电机转速信号,经硬件电路将每个周期时间内的脉冲数记录下来,从而得到电机输出转速响应曲线,确定电机的数学模型.在电机模型确定的基础上,实现了自主机器人直线行进过程的数字PID控制.数字PID参数的确定采用Ziegler-Nichols法,同时借助Matlab/Simulink仿真软件对所得PID参数进行了进一步的整定,取得了良好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴敏	中南大学信息科学与工程学院	439	5230	34.0	47.0
2	曹卫华	中南大学信息科学与工程学院	120	1459	20.0	29.0
3	何艳丽	中南大学信息科学与工程学院	4	51	4.0	4.0