反馈可线性化系统全局跟踪控制器的设计

• 作者: 蔡秀珊 陈奕梅 韩正之
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性系统 控制Lyapunov函数 全局跟踪
• 年，卷（期）: 2005,（7）
• 所属期刊栏目: 控制理论与实践
• 页码范围: 1271-1274
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2201字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-506X.2005.07.034

摘要

研究反馈可线性化的非线性系统全局跟踪参考信号的问题,将全局跟踪问题转化为误差系统的全局镇定问题.由Riccati方程获得了反馈可线性化系统的控制Lyapunov函数,证明了所得到的控制Lyapunov函数正是误差系统的控制Lyapunov函数.应用Sontag的通用公式,设计了全局跟踪控制器,并应用于单关节机器手跟踪参考信号的控制,仿真说明了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩正之	上海交通大学自动化系	114	2250	22.0	45.0
2	陈奕梅	上海交通大学自动化系	8	30	4.0	5.0
3	蔡秀珊	福建三明学院数学系	5	13	2.0	3.0