基于非线性规划的人体上肢运动研究

• 作者: 姜昱明 李鹏
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 逆运动学 非线性规划 上肢 变度量法
• 年，卷（期）: 2005,（10）
• 所属期刊栏目: 仿真方法与算法
• 页码范围: 140-143
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2538字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2005.10.038

摘要

该文对非线性规划技术在人体上肢运动中的应用进行了研究,对解逆运动学问题的几种数值方法进行了分析和比较.然后根据这些方法的比较结果,该文选用了BFGS变度量法来求解与逆运动学问题等价的最小化问题,这种方法有良好的数值稳定性且对奇异矩阵不敏感,计算代价不高,程序设计也比较简单.最后,针对上肢的小范围运动设计了仿真系统,并和其他几种解逆运动学问题的方法在计算时间上进行了比较,结果表明了该方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜昱明	西安电子科技大学计算机学院	90	1153	19.0	30.0
2	李鹏	西安电子科技大学计算机学院	92	989	16.0	29.0