并联机器人动力学与控制仿真研究

• 作者: 刘胜 方亮 李晚龙 杜延春
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: 并联机器人 动力学与控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 所属期刊栏目: 相关技术(6)
• 页码范围: 928-930
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9728.2005.04.298

摘要

并联机器人控制问题一直以来都是一个开放领域,在这方面的研究还比较少.文中以6-UPS型Stewart平台为研究对象,利用牛顿-欧拉方法建立了并联机器人的动力学模型,并提出了基于控制法则的动力学分解方法,推导出并联机器人的控制率方程,设计了基于动力学模型的控制器.采用PID校正方法对并联机器人的轨迹进行跟踪,给出了运动平台做圆周运动时轨迹跟踪曲线,仿真实验结果表明,轨迹跟踪效果比较理想,控制方案是正确的.为进一步的并联机器人控制及性能改进奠定了良好的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘胜	哈尔滨工程大学自动化学院	188	1505	19.0	27.0
2	李晚龙	哈尔滨工程大学自动化学院	8	70	5.0	8.0
3	杜延春	哈尔滨工程大学自动化学院	9	79	5.0	8.0
4	方亮	哈尔滨工程大学自动化学院	14	143	7.0	11.0