机械臂系统的一种自适应滑模控制方法

• 作者: 余星火 李香军 温奇咏 王常虹 马闯
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自由飞行机器人 滑模控制 鲁棒性 自适应控制 多输入多输出
• 年，卷（期）: 2006,（10）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 2895-2897,2902
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3230字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2006.10.050

摘要

针对一类不确定性多输入多输出动态系统给出了一种新的自适应滑模控制方法,而后基于多刚体动力学建立了一个自由飞行机器人(FFR)的动力学模型,并应用此方法于FFR的控制,数学仿真实验验证了方法具有很好的鲁棒性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余星火		2	21	1.0	2.0