机器人行走运动控制系统

• 作者: 姚晓耘 张铁 翟敬梅 谢存禧
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 直流电机 脉冲调制
• 年，卷（期）: 2006,（9）
• 所属期刊栏目: 粤港机电园地
• 页码范围: 63-65
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2918字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2006.09.026

摘要

机器人行走运动控制系统主要的工作是带动机器人运动,为了实现这一功能,我们采用了直流电机做驱动,这主要是考虑到它的调速、起动、制动及控制等方面的优点.对机器人行走运动的总控制由单片机89C52完成,其中包括了测速、控速和驱动三大部分.对直流电机的测速,则使用了转速发送脉冲器根据电机的不同转速产生相对应的脉冲,并选用M法进行测速.针对机器人通常是轻载的特点,主要采用的是混合调制控制.在驱动控制方面,为了保证对电机控制的准确和稳定,同时减小功耗,采用了大功率MOS管作为驱动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铁	华南理工大学机械工程学院	155	1469	19.0	29.0
2	谢存禧	华南理工大学机械工程学院	127	1597	22.0	33.0
3	翟敬梅	华南理工大学机械工程学院	53	354	11.0	14.0
4	姚晓耘	华南理工大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0