两足步行椅机器人及其稳定性计算研究

• 作者: 张慧卿 缑正 赵群飞 郑承毅 马培荪
• 来源期刊: 传动技术
• 学科: 工学
• 关键词: 两足步行椅机器人 机械结构 步态规划 稳定性计算 ZMP
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 设计 研究 开发
• 页码范围: 11-14
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2614字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-8244.2006.01.003

摘要

两足步行椅机器人是一种为残疾人设计,用来替代轮椅和假肢的助残机器人.本文介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计,并以前向运动为例,详细讨论了利用ZMP理论进行步行稳定性计算的方法,最后通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵群飞	上海交通大学电子信息与电气工程学院图像处理与模式识别研究所	58	494	12.0	17.0
2	马培荪	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	106	1846	24.0	38.0
3	张慧卿	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	6	16	3.0	3.0
4	缑正	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	5	25	3.0	5.0
5	郑承毅	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	5	25	3.0	5.0