基于GCIPM行走的步行机器人路径规划

• 作者: 张博 李军 李巍巍 王划一
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 重力补偿倒立摆方式 线性倒立摆方式 步行机器人 零力矩点
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人控制
• 页码范围: 94-96
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2361字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2006.01.026

摘要

介绍了利用重力补偿倒立摆方式(GCIPM)提高步行机器人行走的稳定性.该方法与以往利用线性倒立摆方式(IPM)控制的机器人相似,但是考虑了期望轨迹上机器人的迈步腿力.当基于IPM的路径规划应用到实际的步行机器人上,依据ZMP控制理论从预固定点移动时,被忽略的迈步腿力的变化在实际中使稳定性得不到保证.由于GCIPM考虑了迈步腿力的影响,仿真表明,应用GCIPM的步行机器人,稳定性得到优化提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李军	山东大学控制科学与工程学院	192	1694	20.0	33.0
2	张博	山东大学控制科学与工程学院	41	117	6.0	9.0
3	王划一	山东大学控制科学与工程学院	13	123	5.0	11.0
4	李巍巍	山东大学计算机科学与技术学院	1	10	1.0	1.0