MOTOMAN-UPJ型机械手运动学改进算法研究

• 作者: 刘国海 陈平
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 运动学 MOTOMAN-UPJ机器人 仿真
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 23-27
• 页数: 5页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2006.04.008

摘要

根据MOTOMAN-UPJ型机器人具体的结构特点,推导出机器人的正逆运动学公式.提出只需要一次矩阵逆乘的逆解算法.与传统方法相比,大大减少了计算运动方程逆解的计算量.针对逆解中有时有几组不是真解的问题,讨论各位置参数的取值对逆解结果的影响,明确了逆解角度求解公式,避免了可能出现的漏解的情况.应用MATLAB软件编程进行运动学模拟仿真,分别用9组和6组数据验证正解和逆解的合理性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈平	江苏大学电气信息工程学院	31	100	6.0	9.0
2	刘国海	江苏大学电气信息工程学院	263	3146	27.0	43.0