利用牛顿-欧拉动力学识别机器人连杆惯性参数

• 作者: 于兴永 孙蕾 干方建
• 来源期刊: 工具技术
• 学科: 工学
• 关键词: 基座力传感器 机器人连杆 惯性参数 参数识别
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 所属期刊栏目: 试验与研究
• 页码范围: 15-18
• 页数: 4页
• 分类号: TG7
• 字数: 2817字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-7008.2006.08.004

摘要

基于机器人基座力传感器的输出信号探讨了利用牛顿-欧拉动力学递推方程识别机器人连杆惯性参数的方法.首先通过理论推导阐述了利用该方法识别机器人连杆惯性参数的求解思路与步骤,其次采用仿真计算验证了该识别方法的有效性.使用上述方法识别的机器人连杆惯性参数包含了机器人的关节特性,进行动力学建模时,无需再对机器人的关节特性建摸.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	干方建		34	256	10.0	14.0
2	于兴永	中国科学技术大学工程科学学院	2	8	2.0	2.0
3	孙蕾		3	13	2.0	3.0