Stewart平台的运动学精度分析和误差补偿

• 作者: 丛大成 于大泳 韩俊伟
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 运动学 最小二乘法 标定
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 页码范围: 162-165
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 1550字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2006.03.007

摘要

介绍了一种提高Stewart平台精度的运动学标定方法.根据运动学反解建立了Stewart平台位置姿态和运动学参数之间的误差模型,表明平台的位置姿态误差主要来源于6个液压缸的长度误差和与平台连接的铰点位置误差.通过三坐标测量机和最小二乘法实现了运动学参数测量与辨识,并对建立在哈尔滨工业大学的Stewart平台进行了试验.试验结果表明这种方法能够提高Stewart平台精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩俊伟	哈尔滨工业大学机电工程学院	165	1961	23.0	35.0
2	丛大成	哈尔滨工业大学机电工程学院	62	789	17.0	24.0
3	于大泳	哈尔滨工业大学机电工程学院	11	116	7.0	10.0