复杂环境下基于多层激光雷达的障碍检测

• 作者: 于春和 刘济林
• 来源期刊: 电路与系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 障碍检测 导航 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 42-46
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3025字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-0249.2006.04.010

摘要

为了完成复杂环境中无人自主导航车的障碍检测任务,应用四线激光雷达,提出了一种新的障碍检测算法,该算法利用检测区域的坡度信息进行障碍检测,包括候选障碍点的提取、干扰点的滤除及障碍点的聚类分割三个步骤.为了克服激光雷达检测盲区与抑止测量过程中干扰噪声的影响,运用了卡尔曼滤波算法对目标障碍进行了滤波处理.试验结果表明,障碍检测算法稳定可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林	浙江大学信息与通信工程研究所	141	1652	21.0	33.0
2	于春和	浙江大学信息与通信工程研究所	20	99	6.0	9.0