遥控焊接遥示教力学模型

• 作者: 刘立君 吴林
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 遥控焊接 力学模型 遥示教
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 187-190
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.02.018

摘要

在遥控焊接遥示教过程中,为实现遥控焊接微观局部自主示教,建立了遥控焊接坡口起焊段、收弧段、焊接坡口和焊接坡口示教过程的接触力力学模型.通过示教过程力学模型,判断六维力各力状态是否有突变,根据突变判断探针在坡口中的实际位置区域,进一步根据六维力大小确定探针具体位姿,从而得出遥控焊接坡口搜寻算法、坡口截面和坡口底确定算法、坡口起焊点和收弧点搜寻算法.上述控制算法提高了遥控示教精度和效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴林	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	200	4995	40.0	59.0
2	刘立君	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	13	42	3.0	5.0