6-SPS台体型并联机器人位姿正解的研究

• 作者: 牛禄峰 马克静 高秀兰 鲁开讲
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机器人 位姿正解 同伦算法
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 20-21
• 页数: 2页
• 分类号: TH132
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2006.01.007

摘要

从并联机器人的约束方程出发,通过引入中间变量和数学处理,得到以动平台姿态角为未知数的3维方程,结合方向余弦矩阵的特点,降低了方程的非线性程度.在最后的实例中,介绍了同伦算法的思想,采用Li-yorke提出的预估校正法跟踪同伦曲线,求得并联机器人正解方程的一批零点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高秀兰	宝鸡文理学院机电工程系	42	260	9.0	14.0
2	鲁开讲	宝鸡文理学院机电工程系	39	291	9.0	15.0
3	牛禄峰	宝鸡文理学院机电工程系	9	51	3.0	7.0
4	马克静	宝鸡文理学院机电工程系	1	3	1.0	1.0