一种新型模块化自重构机器人的运动仿真和试验

• 作者: 吴秋轩 曹广益 费燕琼
• 来源期刊: 东南大学学报(英文版)
• 学科: 工学
• 关键词: 模块化自重构机器人 结构设计 运动仿真 分布式控制
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 页码范围: 185-190
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 607字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2006.02.009

摘要

根据自重构机器人的特点,设计了一种新型的同构阵列式自重构机器人M-Cubes,其每个单元模块由6个旋转关节和1个立方体连杆组成,具有12个自由度,旋转关节上设计了一种机械式的连接分离机构,连杆内部设计了一种空间传动系统,用一个电机分别带动6个空间均布的关节旋转,机构整体结构上更加简洁、紧凑.对设计的模块进行的基本运动试验表明:传动更加高效,连接分离更加可靠,控制更加简单方便.同时开发了一个自重构机器人仿真平台,可以图形化地设计系统的构型、模块的运动和系统的重构过程.利用元胞自动机的局部作用特性,将每个单元模块简化为元胞,结合遗传算法来进化元胞自动机的转移规则,将转移规则作用于每个单元模块,实现分布式控制,仿真结果表明该方法是有效和可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹广益	上海交通大学燃料电池研究所	222	2707	25.0	42.0
2	吴秋轩	上海交通大学燃料电池研究所	19	131	7.0	10.0
3	费燕琼	上海交通大学机器人研究所	86	692	13.0	22.0