一种无人机局部路径重规划算法研究

• 作者: 肖秦琨 高晓光
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人战斗机 局部路径重规划 改进型Voronoi图
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 相关学科
• 页码范围: 85-88
• 页数: 4页
• 分类号: V279
• 字数: 3052字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0853.2006.01.023

摘要

提出了一种突发威胁体下无人机局部路径重规划的算法.首先根据不同威胁体的分布情况构造无人机的可飞航路集,用"改进型Voronoi图"表示出来,采用Dijkstra算法求解初始粗略最短路径.在元人机飞行过程中,通过基于混合动态贝叶斯网络的切换线性动态系统模型感知环境,应用Viterbi解码算法确定突发威胁体的实时位置及威胁等级,再依据局部路径重规划原则进行寻优,最后应用三次平滑及序列二次规划方法获得实际可飞路径,并用Matlab仿真验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高晓光	西北工业大学电子信息学院	350	2934	23.0	33.0
2	肖秦琨	西北工业大学电子信息学院	14	127	7.0	10.0