两足步行椅机器人的机构设计

• 作者: 张惠卿 缑正 赵群飞 郑承毅 马培荪
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 两足步行椅机器人 正交关节 减震系统 机械保护装置
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 297-302
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.03.012

摘要

主要介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计.在踝关节和髋关节处,采用了一种新型多自由度正交关节设计,使得机器人结构紧凑,提高了步态规划的精度.利用两足步行椅机器人动力学模型,分析了各关节的驱动力矩,以此确定了驱动电机的功率.在髋关节和座椅之间设计了减震系统,并建立了减震系统模型,分析了减震系统对于步态稳定性的作用.最后,为保证乘坐者的安全,从机构的角度设计了机械式保护装置.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵群飞	上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系	58	494	12.0	17.0
2	马培荪	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	106	1846	24.0	38.0
3	缑正	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	5	25	3.0	5.0
4	郑承毅	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	5	25	3.0	5.0
5	张惠卿	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	1	13	1.0	1.0