3-RRRT并联机器人的动力学研究

• 作者: 王磊 赵新华
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 达朗伯原理 并联机器人 动力学
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 页码范围: 20-23
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2476字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2006.04.006

摘要

基于达朗伯原理和等效力方法建立了3-RRRT型并联机器人的动力学模型,得出其正向动力学与反向动力学方程,并给出反向动力学的MATLAB数值仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
2	王磊	天津理工大学机械工程学院	8	56	5.0	7.0