近壁面水动力干扰下的AUV运动控制研究

• 作者: 刘云霞 王奎民 王智学 边信黔
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 自治式水下机器人 建模 水动力干扰 PID控制
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 船舶电气设备、观通设备和自动控制技术
• 页码范围: 63-66
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2323字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-6982.2006.05.014

摘要

按自治式水下机器人(AUV)需要接近水下工作站并实现坐落的要求,依据平壁面对AUV水动力干扰的力学机理,建立了AUV在平壁面附近运动时的数学模型,并设计了五个自由度运动PID控制器.在海流影响下,通过系统仿真,实现了AUV的五自由度运动控制和准确坐落,仿真结果验证了控制策略的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	146	1731	21.0	30.0
2	王奎民	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	7	47	4.0	6.0
3	王智学	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	2	26	2.0	2.0
4	刘云霞	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	4	30	2.0	4.0