一种基于PSO-PID算法的分布式机器人实时控制

• 作者: 周国荣 宋志良 梁玉丹 蒋复岱
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: 粒子群优化算法 不完全微分PID 分布式 机器人控制
• 年，卷（期）: 2006,（11）
• 所属期刊栏目: 控制
• 页码范围: 38-42,46
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 5079字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2095.2006.11.010

摘要

分析了粒子群优化(PSO)算法的原理、算法参数及其对算法性能的影响.以PSO算法为基础,提出了一种新的粒子群优化不完全微分PID算法.根据多关节机器人系统的特点,介绍了一种新的分布式机器人实时控制系统.系统采用双速率控制策略和分布式控制方式,机器人运动控制运用粒子群优化算法定时寻优PID参数,使其随着系统参数的变化而实时更新,实现最优不完全微分PID控制.实验结果表明,该系统设计科学、性能优越,新算法寻优能力强、控制效果好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周国荣		57	365	11.0	16.0
2	蒋复岱		14	63	4.0	7.0
3	宋志良		3	7	1.0	2.0
4	梁玉丹		4	12	2.0	3.0