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一种基于PSO-PID算法的分布式机器人实时控制
一种基于PSO-PID算法的分布式机器人实时控制
作者:
周国荣
宋志良
梁玉丹
蒋复岱
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
粒子群优化算法
不完全微分PID
分布式
机器人控制
摘要:
分析了粒子群优化(PSO)算法的原理、算法参数及其对算法性能的影响.以PSO算法为基础,提出了一种新的粒子群优化不完全微分PID算法.根据多关节机器人系统的特点,介绍了一种新的分布式机器人实时控制系统.系统采用双速率控制策略和分布式控制方式,机器人运动控制运用粒子群优化算法定时寻优PID参数,使其随着系统参数的变化而实时更新,实现最优不完全微分PID控制.实验结果表明,该系统设计科学、性能优越,新算法寻优能力强、控制效果好.
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文献信息
篇名
一种基于PSO-PID算法的分布式机器人实时控制
来源期刊
电气传动
学科
工学
关键词
粒子群优化算法
不完全微分PID
分布式
机器人控制
年,卷(期)
2006,(11)
所属期刊栏目
控制
研究方向
页码范围
38-42,46
页数
6页
分类号
TP2
字数
5079字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1001-2095.2006.11.010
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
周国荣
57
365
11.0
16.0
2
蒋复岱
14
63
4.0
7.0
3
宋志良
3
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梁玉丹
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研究主题发展历程
节点文献
粒子群优化算法
不完全微分PID
分布式
机器人控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
电气传动
主办单位:
天津电气传动设计研究所
中国自动化学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1001-2095
CN:
12-1067/TP
开本:
大16开
出版地:
天津市河东区津塘路174号
邮发代号:
6-85
创刊时间:
1959
语种:
chi
出版文献量(篇)
4223
总下载数(次)
7
总被引数(次)
31816
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